半實物仿真平臺
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半實物仿真平臺
       成立于1990年的加拿大Quanser公司是全球知名的先進控制系統設計與制造公司。為了幫助科研人員跨越理論仿真與真實環境之間的鴻溝，Quanser研發了一套完整的半實物仿真平臺。
       該半實物仿真平臺由Quanser研發的實時控制軟件QUARC和數據采集卡組成。整個平臺為開放式結構，方便用戶快速靈活的設計和驗證自己的控制器。QUARC?是由Quanser研發的一款完全兼容于MATLAB?/Simulink?的實時控制軟件。QUARC是使用Simulink在硬件上設計、開發、應用和驗證的最有效的解決方案。Q2-USB、Q8-USB和QPIDe是由Quanser研發的數據采集卡，擁有可靠的實時性能，采樣速率快，且提供多種輸入輸出通道，易于連接使用各種裝有模擬量、數字量等傳感器的設備。



數據采集卡技術參數：

Q2-USBQ8-USBQPIDe
接口USB 2.0USB 2.0
PCIe
模擬量輸入


通道數288
分辨率12-bit16-bit
16-bit
輸入范圍±10 V
±5 V,±10 V
±10 V
模擬量輸出


通道數
2
88
分辨率
12-bit
16-bit
16-bit
輸出范圍
±10 V
±5V,±10 V
±10 V
編碼器輸入


通道數288
最大計數頻率（4X正交）10 MHz99 MHz
40 MHz
數字量IO


通道數
8（DI）
8（DO）
8（DI）
8（DO）
56（DIO）
PWM輸出


通道數288
分辨率16-bit16-bit
16-bit
低輸出（最大）0.40 V0.55 V
0.40 V
高輸出（最?。?/span>2.40 V4.50 V
2.40 V
最小工作頻率2.4 Hz24 Hz
9.6 Hz
最大工作頻率40 MHz49 MHz
20 MHz
SPI


最大數據傳輸速率--10 MHz
帶寬范圍--1-32 bit
通用計數器/計時器


通道數（16-bit）--2
分辨率（16-bit）--800 ns
通道數（32-bit）
--2
分辨率（32-bit）
--25 ns

Q8-USB
Q2-USB

近期部分TOP文章
（半實物仿真平臺）
2023年

期刊名稱
論文名稱
作者
IEEE Transactions on Cybernetics
Cooperative Game-Based Approximate Optimal Control of Modular Robot Manipulators for Human-robot Collaboration
AnTianjiao；DONGBO
Soft Robotics
Human-Powered Master Controllers for Reconfigurable Fluidic soft Robots
Y.zhang；
T.Wang.He；
s.Zhu

2022年

期刊名稱
論文名稱
作者
Automatica
Robust cadence tracking for switched FES-cycling using a time-varying estimate of the electromechanical delay - ScienceDirect
Brendon C. Allen
Position and cadence tracking of a motorized FES-cycle with an unknown time-varying input delay using saturated FES control - ScienceDirect

2021年

期刊名稱
論文名稱
作者
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
An Electrohydraulic Control Device with Decoupling Effect for Three-Chamber Soft Actuators
T. Wang,
 Y.Zhang, Z. Zhu, 
S. Zhu
ISA Transactions
Air-flow control in fuel cells using delay-based load governor and feedforward augmented dynamic inversion
A. G. Haddad,
 I. Boiko, A. Al-Durra
Chinese Journal of Aeronautics
A novel approach to the attitude stabilization structure for ducted-fan operative aerial robots: Finding improvements for modeling error and strong external transient disturbance
WeiFAN, Bin XU, Changle XIANG, Yibo ZHANG, Haiyang YANG
Study on excitation force characteristics in a coupled shaker-structure system considering structure modes coupling
G. W. Zhang,
 X. C. Wang, 
Z. C. Yang

2020年

期刊名稱
論文名稱
作者
Automatica
Torque and cadence tracking in functional electrical stimulation induced cycling using passivity-based spatial repetitive learning control - ScienceDirect
Victor H. Duenas
Shared control for switched motorized FES-cycling on a split-crank cycle accounting for
muscle control input saturation -ScienceDirect
Courtney A. Rouse
Journal of Sound and Vibration
Active dynamic vibration absorber for flutter suppression
Kassem,M.;
 Yang, Z.; Gu, Y.; Wang,W.; Safwat,E.